પ્રભુ મહાવીરે પોતાની પ્રથમ દેશના જૈનાગમ શ્રી આચારાંગ સૂત્રમાં ફરમાવ્યુ કે ભૂએહિં જાણં પડિલેહ સાયં અથોત્ દરેક જીવાત્માને શાતા અને પોતાનું જીવન પ્રિય છે. કણાસાગર પ્રભુ મહાવીર જગતના સવે જીવોનું હિત ઈચ્છતા હતાં. તેઓએ મોક્ષમાં જતાં – જતાં પોતાની અંતિમ દેશના શ્રી ઉત્તરાધ્યયન સૂત્રના ૨૬માં અધ્યયનમાં સાધકોને સુંદર મજાનું સમય પત્રક આપી દિધું.આગમકાર ભગવંતોએ “શ્રી આવશ્યક સૂત્ર એટલે કે પ્રતિક્રમણ સૂત્રની અણમોલ ભેટ આપી. સામાયિક, કાઉસગ્ગ, વંદના, પ્રતિક્રમણ, ધ્યાન વગેરે ક્રિયા અને અનુષ્ઠાનો કરવાથી સહજ અને સરળ રીતે યોગ પણ થઈ જાય છે.
પરમાત્માએ શ્રી નંદી સૂત્રમાં યોગની પરીભાષા સમજાવતાં કહ્યું કે હાથ – પગ લાંબા – ટૂંકા કરવા કે શ્ર્વાસ ઊંચો લેવો અને નીંચો મૂકવો તે નહીં પરંતુ મન,વચન અને કાયાને આત્મા સાથે જોડવા તેને યોગ કહેવાય છે. યોગને આત્મા સાથે જોડવાથી પરમ જ્ઞાનની પ્રાપ્તિ થાય છે.
